// какая часть окна проскроллена - начальное значение
var scroll_top = 0;
// этот код будет выполнен сразу после загрузки документа:
$(document).ready(function(){
  // отступ меню от верхнего края страницы
  var menu_top = parseInt ($('#menu').css('top'));
  // смещение меню по вертикали - начальное значение
  var offset_menu = 0;
  // этот код будет выполнен при скроллинге страницы:
  $(window).scroll(function () {
    // какая часть окна проскроллена (в пикселях)
    scroll_top = $(document).scrollTop();
    // меняем положение меню, если это нужно
    if (scroll_top > menu_top || offset_menu > 0) {
      // новое значение смещения меню
      offset_menu = scroll_top - menu_top;
      // перетаскиваем меню
      $('#menu').animate({top:menu_top+offset_menu},{duration:100,queue:false});
    }
  });
});